岭而东，当子午而北，不过十日可到长安。
楙闻延奄至，必乘船逃走。长安中惟有御史、京兆太守耳，横门邸阁与散民之谷足周食也。
比东方相合聚，尚二十许日，而公从斜谷来，必足以达。
如此，则一举而咸阳以西可定矣。”
此计之险，在于子午谷全长六百里，谷道狭窄，易遭伏击，且五千人需在十日急行军中保持战力，更需赌夏侯楙弃城而逃。
然魏延的判断并非空穴来风——夏侯楙乃曹操女婿，素以“膏粱子弟”闻名，长安守军久疏战阵，而诸葛亮主力出斜谷，亦可形成牵制。
后世多以“诸葛亮谨慎”为由否定此计，却忽略了魏延对曹魏内部的精准判断：此时曹丕新丧，曹叡初立，关中防务正处真空期。
此计若成，蜀汉可尽得关中平原，进可图中原，退可守函谷，战略格局将彻底改变。
诸葛亮最终以“安从坦道，宁可无功，不可冒险”为由否决，却在事后对费祎坦言：“文长之谋，非无胜算，然蜀汉国力微薄，若有闪失，再无北伐之力。”
此语道破玄机——非计之不可行，乃国之不可赌。
魏延虽怏怏，却仍遵令而行，率部作为前锋出祁山，在街亭之战前，已兵临陇右，收降南安、天水、安定三郡，一时关中震动。
建兴八年（230年），曹魏反守为攻，曹真、司马懿率大军分三路伐蜀。
诸葛亮遣魏延率偏师西入羌中，意图联络当地部落，牵制魏军侧翼。
此役堪称魏延军事生涯的巅峰之作：他率军从陈仓道北出，翻越终年积雪的祁连山，在羌人向导引领下，于阳溪（今甘肃武山南）遭遇魏将费瑶、郭淮。
彼时魏军兵力两倍于己，且以逸待劳，魏延却反其道而行之——命老弱士卒虚张旗帜，在正面吸引敌军，自己亲率精骑绕后，突袭魏军辎重营。
熊熊火光中，魏军战马受惊，阵型大乱，郭淮欲分兵救援，却被魏延部将吴懿缠住。
战至黄昏，魏军大败，“斩获万余，获甲首三千级”，史载魏延“斩瑶于马下，淮仅以身免”。
此战后，魏延因功进封南郑侯——南郑乃汉中治所，以封地为爵，足见其在蜀汉的地位已仅次于诸葛亮。
建兴九年（231年），诸葛亮第四次北伐，因李严运粮不力，本欲退兵，却闻司马懿率大军来战。
魏延主动请命：“贼众我寡，然贼远来疲敝，可趁其立足未稳击之。”
诸葛亮允其率虎步军为前锋，屯驻卤城（今甘肃礼县盐官镇）。
司马懿素知魏延勇名，却小觑其谋略，命张合攻卤城外围，自己率主力强攻中军。
魏延按诸葛亮“敛兵聚谷”之策，先放魏军进入卤城盆地，待其战线拉长，突然开城出击——但见魏延横刀立马，率甲士从城头俯冲而下，其部“皆披玄铠，持强弩，三发而止”，魏军阵型瞬间被冲散。
与此同时，高翔、吴班率骑兵从两翼包抄，司马懿惊觉陷入重围，只得弃甲而逃。
此役蜀军“获玄铠五千领，角弩三千一百张”，创下北伐以来最大规模的野战胜利，史载魏延“追至渭水，斩将七员，方收兵而还”。
魏延的赫赫战功，难掩其性格中的致命缺陷——“性矜高，当时皆避下之”。
他自恃才略，不屑与文臣周旋，尤其与长史杨仪势同水火。
杨仪善筹粮调度，是诸葛亮的得力助手，却气量狭小，两人每每议事，必因“军事调度”与“后勤供给”之争拍案相向，甚至有一次魏延“拔刃拟仪”，若非费祎及时劝阻，险些酿成血案。
诸葛亮对此颇为头疼：魏延是北伐的军事支柱，杨仪是丞相府的行政核心，二者缺一不可。
他曾私下劝魏延：“文长啊，处世之道，非止勇力，亦需容人。”
又对杨仪说：“威公（杨仪字），武人粗疏，公当谅之。”
然两人积怨已深，诸葛亮在世时尚能压制，其死后便再无缓冲。
建兴十二年（234年），诸葛亮病逝于五丈原，临终前召开秘密会议，部署撤军事宜：令杨仪统大军徐徐而退，姜维为副将断后，却独独未召魏延——此中深意，实为避免其抗命。
果然，当费祎奉命告知魏延撤军决定时，后者勃然大怒：“丞相虽亡，吾自健在！岂可因一人之死而废天下大事？且我魏延，岂可为杨仪断后！”
魏延的抗命，本质上是对杨仪的排斥，而非背叛蜀汉。
他认为诸葛亮北伐未竟，应趁司马懿因诸葛亮之死而不敢轻动之际，继续进军，“若得关中，即便还葬丞相，亦无憾”。
然杨仪却借机上表刘禅，称“魏延谋反，欲投曹魏”，而魏延亦上表称“杨仪作乱，请讨之”——两道表章几乎同时送达成都，刘禅惶惑间，问计于董允、蒋琬，二人素与杨仪相善，皆言“魏延反状明矣”。
局势迅速失控。
魏延率部抢先南归，途经栈道时，为阻止杨仪追兵，下令烧毁栈道。
此举虽非谋反，却坐实了“阻挠撤军
